德國人勞倫茲伯朗于1926年創(chuàng)造性的提出了一種少齒差行星傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，它是用外擺線作為齒廓曲線的，這就是早期的針輪擺線行星傳動(dòng)。由于兩個(gè)嚙合齒輪，其中一個(gè)采用了針輪的形式。這種傳動(dòng)也被稱為擺線針輪行星齒輪傳動(dòng)。
RV傳動(dòng)是一種新興的傳動(dòng)方式，他是在傳統(tǒng)針板行星傳動(dòng)的基礎(chǔ)上發(fā)展出來的，不僅克服了一般針擺傳動(dòng)的缺點(diǎn)，而且因?yàn)榫哂畜w積小，重量輕，傳動(dòng)比范圍大，壽命長效率高，傳動(dòng)平穩(wěn)等一系列優(yōu)點(diǎn)。是機(jī)器人為關(guān)鍵的機(jī)械結(jié)構(gòu)之一。
國家863計(jì)劃將其列入重點(diǎn)攻克的技術(shù)瓶頸，機(jī)器人所有核心零部件中，減速機(jī)為關(guān)鍵。減速機(jī)在工業(yè)機(jī)器人總體成本的38%，減速機(jī)和伺服電機(jī)占50%的成本，主要以進(jìn)口為主。 RV減速機(jī)有兩級(jí)減速，前級(jí)有一個(gè)行星齒輪減速機(jī)，此減速機(jī)構(gòu)輸入軸為12齒，帶動(dòng)兩個(gè)42齒的大齒輪傳動(dòng)減速比為3.5，二級(jí)減速為差動(dòng)齒輪減速機(jī)構(gòu)。大齒輪帶動(dòng)凸輪曲軸轉(zhuǎn)動(dòng)輸入軸轉(zhuǎn)動(dòng)3.5圈，曲軸轉(zhuǎn)動(dòng)一圈。曲軸的偏心部分安裝滾針軸承，通過滾針軸承裝入第1個(gè)RV齒輪。RV齒輪在兩個(gè)凸輪的帶動(dòng)下做圓周擺動(dòng)，然后裝入第2個(gè)RV齒輪，兩個(gè)RV齒輪做交錯(cuò)的圓周擺動(dòng)。
圓錐滾子軸承、墊片、圓錐滾子軸承、針齒外殼齒數(shù)為40，RV齒輪齒數(shù)為39。在外殼內(nèi)側(cè)僅比RV齒輪數(shù)多一個(gè)針齒。曲軸轉(zhuǎn)一圈，針齒外殼旋轉(zhuǎn)一個(gè)齒，所以二級(jí)針動(dòng)齒輪減速機(jī)構(gòu)減速比為40比，一級(jí)3.5比，二級(jí)40比，比數(shù)相乘得出此減速機(jī)減速比為140。
角接觸軸承、行星支架、軸承卡簧。 RV減速機(jī)是由擺線針輪和行星支架組成。其體積小，抗沖擊力強(qiáng)，扭矩大定位精確，定位精度高，振動(dòng)小，減速比大等諸多優(yōu)點(diǎn)，被廣泛應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)，機(jī)床傳動(dòng)，醫(yī)療檢測(cè)設(shè)備，衛(wèi)星接收系統(tǒng)等領(lǐng)域。
他較機(jī)器人中常用的諧波傳動(dòng)具有高的多的疲勞強(qiáng)度，剛性剛度和壽命，而且回程精度穩(wěn)定，不像諧坡傳動(dòng)那樣隨著使用時(shí)間增長，運(yùn)動(dòng)精度就會(huì)顯著降低。故世界上許多國家高精度的機(jī)器人傳動(dòng)都采用RV減速機(jī)，因此這種LV減速機(jī)在先進(jìn)機(jī)器人傳動(dòng)中有逐漸取代諧波減速機(jī)的發(fā)展趨勢(shì)。

RV減速機(jī)是機(jī)器人最關(guān)鍵的機(jī)械結(jié)構(gòu)之一。目前我國RV減速機(jī)主要以進(jìn)口為主，RV減速器具有結(jié)構(gòu)緊湊，傳動(dòng)比大，振動(dòng)小，噪音低，能耗低等優(yōu)點(diǎn)，RV減速機(jī)有一個(gè)行星齒輪減速機(jī)的前級(jí)和一個(gè)擺線針輪減速機(jī)的后級(jí)組成。伺服電機(jī)的旋轉(zhuǎn)是從輸入齒輪向直齒輪傳動(dòng)，輸入齒輪和直齒輪的齒數(shù)比為一級(jí)減速比，曲柄軸直連接在直齒輪上與直齒輪的旋轉(zhuǎn)數(shù)一樣，曲柄軸的偏心軸中通過滾針軸承，安裝了兩個(gè)RV齒輪隨著曲柄軸的旋轉(zhuǎn)，也跟著做偏心運(yùn)動(dòng)，一方面在殼體內(nèi)側(cè)的針齒槽里，比RV齒輪的齒數(shù)多一個(gè)針齒槽等距排列。曲柄軸旋轉(zhuǎn)一次RV齒輪與針齒槽接觸的同時(shí)做一次偏心運(yùn)動(dòng)，在此結(jié)果上RV齒輪顏色與曲柄軸軸的旋轉(zhuǎn)方向相反的方向旋轉(zhuǎn)一個(gè)齒輪距離，這個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)被輸出到第二減速比的軸將軸固定時(shí)，外殼側(cè)成為輸出側(cè)，曲柄軸的旋轉(zhuǎn)數(shù)是根據(jù)針齒槽的數(shù)量來區(qū)分的，總減速比是第1級(jí)減速的減速比和第二減速的減速比的乘積。

RV減速機(jī)由行星輪系和擺線針輪兩級(jí)減速組成，RV齒輪比銷少一個(gè)齒，曲柄軸旋轉(zhuǎn)一圈，RV齒輪旋轉(zhuǎn)一個(gè)齒距。  由正齒輪和擺線針輪兩級(jí)減速組成。第一減速部與第二減速部相加得到的減速比i因使用方法而異，可以根據(jù)下列公式所示的速比值算出軸轉(zhuǎn)動(dòng)的情況.
RV減速機(jī)有6種安裝方式：
1.外殼固定軸輸出情況
2.軸固定外殼輸出的情況
3.輸入齒輪固定軸輸出情況
4.外殼固定輸入齒輪的情況
5.軸固定輸入齒輪輸入的情況
6.輸入齒輪固定外殼輸出的情況
3個(gè)行星齒輪，同輸入齒輪驅(qū)動(dòng)，行星齒輪帶動(dòng)曲柄軸旋轉(zhuǎn)，曲柄帶動(dòng)RV齒輪朝相反方向旋轉(zhuǎn)。
下面看一下內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖，RV減速機(jī)由2級(jí)減速組成，一個(gè)是輸入齒輪和行星輪減速，另外一個(gè)就是擺線針輪減速。












1，RV減速器的特點(diǎn)。
2，RV減速器的結(jié)構(gòu)。
3，RV減速器的傳動(dòng)原理
4，RV減速機(jī)傳動(dòng)過程剖析。
RV減速機(jī)是在擺線針輪傳動(dòng)的基礎(chǔ)上發(fā)展起來的一種新型傳動(dòng)。RV傳動(dòng)系統(tǒng)具有體積小，重量輕、傳動(dòng)比范圍大，傳動(dòng)效率高等一系列優(yōu)點(diǎn)，比單純的擺線針輪行星傳動(dòng)系統(tǒng)具有更小的體積和更大的過載能力，且輸出軸剛度大，因此在國內(nèi)外受到廣泛的重視。在機(jī)器人的傳動(dòng)系統(tǒng)中，已在很大程度上用RV傳動(dòng)取代單純的擺線針輪行星傳動(dòng)和諧波傳動(dòng)。
1RV減速機(jī)的特點(diǎn)。
一傳動(dòng)比范圍大，傳動(dòng)效率高；
二，扭轉(zhuǎn)剛度大，遠(yuǎn)大于一般擺線針輪行星減速機(jī)的輸出機(jī)構(gòu)
三，在額定轉(zhuǎn)距下，彈性回差�。�
四，傳遞同樣轉(zhuǎn)矩與功率時(shí)，RV減速機(jī)較其他減速機(jī)的體積更小。
RV減速機(jī)的結(jié)構(gòu)：
RV減速機(jī)由油封、軸、針齒、主軸承、RV齒輪、油封、螺栓法蘭、輸入花鍵軸組件、曲軸、電動(dòng)機(jī)法蘭、中間法蘭、外殼、正齒輪、輸出軸法蘭、輸入齒輪所組成。
RV減速機(jī)的結(jié)構(gòu)。
1，輸入齒輪軸：輸入齒輪軸用來傳遞輸入功率，且與漸開線行星輪互相嚙合。
2，行星輪（正齒輪）：它與曲軸固聯(lián)，兩個(gè)或三個(gè)行星輪均勻分布在一個(gè)圓周上，起功率分流作用，即將輸入功率分成幾路傳遞給擺線針輪機(jī)構(gòu)。
3，曲柄軸：曲柄軸是擺線輪的旋轉(zhuǎn)軸
4，擺線輪：為了實(shí)現(xiàn)徑向力的平衡，一般采用兩個(gè)完全相同的擺線針輪。
5，針齒：針齒與機(jī)架固聯(lián)在一起為針輪殼體。
6，剛性盤：剛性盤是動(dòng)力傳動(dòng)機(jī)構(gòu)。
7，輸出盤：輸出盤是RV減速機(jī)與外界從動(dòng)機(jī)相連接的構(gòu)件，輸出盤和剛性盤轉(zhuǎn)接成為一個(gè)整體，輸出運(yùn)動(dòng)或動(dòng)力。

他就是張躍明教授，整整4年的奮斗，鑄就了我國RV減速器的輝煌，RV減速器的制造需要至少10年的理論研究以及相關(guān)經(jīng)驗(yàn)，更是涉及方方面面的要求。隱身于日本的博納特斯克，隨著中國減速器的誕生，日本徹底傻眼，我們中國更加先進(jìn)的RV減速器開始批量化生產(chǎn)，以燎原之勢(shì)橫掃市場(chǎng)，現(xiàn)在我們的RV減速器已經(jīng)與日本公司展開了錯(cuò)位競(jìng)爭(zhēng)，在不久的將來也將打入包括庫卡在內(nèi)的機(jī)器人四大公司，日本在這一領(lǐng)域再也無法遏制我國，但有趣的地方來了，日本企業(yè)在這方面還要依靠我國生存，我們購買他們的東西了，日本企業(yè)勢(shì)必要受到極大影響，所以逼得他們只能降價(jià)30%，但便是如此咱們也不買賬。

電氣配置:(可選)

江蘇蘭菱機(jī)電科技有限公司專業(yè)生產(chǎn)轉(zhuǎn)矩轉(zhuǎn)速傳感器、減速機(jī)、電機(jī)測(cè)試平臺(tái),擁有自己的轉(zhuǎn)矩轉(zhuǎn)速傳感器檢測(cè)中心,設(shè)計(jì)中心,精密加工車間,和經(jīng)驗(yàn)豐富的裝配及調(diào)試人員。

RV減速機(jī)測(cè)試臺(tái)典型使用客戶有:珠海格力、浙江雙環(huán)、安徽聚隆、廣州海樂、海門振康、深圳先進(jìn)、蕪湖賽寶、中南大學(xué)、華南理工、武漢庫曼、江蘇集萃等等。

伺服電機(jī)為什么會(huì)這么精確？

伺服電機(jī)和步進(jìn)電機(jī)一樣，都是運(yùn)用脈沖來進(jìn)行定位，每接收到一個(gè)脈沖則旋轉(zhuǎn)一個(gè)固定的角度，伺服電機(jī)的精確主要取決于它后端的旋轉(zhuǎn)編碼器，就像17位編碼器的，伺服電機(jī)接收到一個(gè)脈沖，僅僅能移動(dòng)0.0027度。接收到131,072個(gè)脈沖信號(hào)才能旋轉(zhuǎn)一圈，所以伺服電機(jī)的精度是其他電機(jī)無法比擬的，更何況伺服電機(jī)有著非常精確的反饋系統(tǒng)，用來防止脈沖信號(hào)的錯(cuò)誤，這就是自動(dòng)化世界的未來。

RV減速機(jī)是一種動(dòng)力傳達(dá)機(jī)構(gòu)，利用齒輪的速度轉(zhuǎn)換器，將馬達(dá)的回轉(zhuǎn)數(shù)減速到所要的回轉(zhuǎn)數(shù)，并得到較大轉(zhuǎn)矩的機(jī)構(gòu)。是原動(dòng)機(jī)和工作機(jī)之間的獨(dú)立的閉式傳動(dòng)裝置，用來降低轉(zhuǎn)速和增大轉(zhuǎn)矩，以滿足工作需要，在某些場(chǎng)合也用來增速，稱為增速器。RV減速機(jī)在原動(dòng)機(jī)和工作機(jī)或執(zhí)行機(jī)構(gòu)之間起匹配轉(zhuǎn)速和傳遞轉(zhuǎn)矩的作用，減速機(jī)是一種相對(duì)精密的機(jī)械，使用它的目的是降低轉(zhuǎn)速，增加轉(zhuǎn)矩。按照傳動(dòng)級(jí)數(shù)不同可分為單級(jí)和多級(jí)減速機(jī)；按照齒廠輪形狀可分為圓柱齒輪減速機(jī)、圓錐齒輪減速機(jī)和圓錐－圓柱齒引輪減速機(jī)；按照傳動(dòng)的布置形式又可分為展開式、分流式和同進(jìn)軸式減速機(jī)。

     國產(chǎn)RV減速器的天花板,RV減速機(jī)是工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域的隱形工程，別看它其貌不揚(yáng)，但每一個(gè)齒型每一個(gè)孔位都有極其嚴(yán)格的精度要求，正是由于這種高精度要求讓這一領(lǐng)域被國外卡脖子近30年。
       全球機(jī)器人減速器市場(chǎng)一直呈現(xiàn)高度集中狀態(tài)，全世界范圍內(nèi)的工業(yè)機(jī)器人，80%的關(guān)節(jié)減速機(jī)都是采用日本的RV減速機(jī)，在這80%的公司里面又超過了80%，全部是用的同一家的日本的減速機(jī)，他不僅壟斷了中國，也壟斷了全世界。
      面對(duì)如此困境，國產(chǎn)企業(yè)又該如何破局？
      在武漢精華減速機(jī)有限公司的倉庫里，一排直徑1.1米高1.3米的黑大個(gè)正在通電測(cè)試運(yùn)行，他裝在一根長達(dá)11米的機(jī)械臂上，在核聚變反應(yīng)堆里維護(hù)人造太陽能的運(yùn)行，當(dāng)日由武漢清華研發(fā)制造的三臺(tái)45萬牛米擺線齒輪減速機(jī)正式交付給中國科學(xué)院合肥物質(zhì)研究院，將應(yīng)用在國際熱核聚變實(shí)驗(yàn)堆裝置中，這臺(tái)RV減速機(jī)設(shè)計(jì)用途是國際熱核聚變實(shí)驗(yàn)堆里多功能機(jī)械臂的關(guān)節(jié)，是目前世界上首臺(tái)極高精度大減速比和超大扭矩一體的最大載重RV減速機(jī)，標(biāo)志著我國在RV減速機(jī)領(lǐng)域取得了重大突破。
         武漢金華位于黃陂區(qū)祁家灣街，從起步開始就在做減速機(jī)產(chǎn)品，憑借著為礦山、化工和舞臺(tái)三類機(jī)械設(shè)備供應(yīng)普通減速機(jī)，一步步成長為行業(yè)龍頭。從2012年起武漢金華開始研發(fā)RV減速機(jī)，經(jīng)過兩年多風(fēng)公關(guān)，2014年成功研發(fā)出擁有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的RV減速機(jī)，經(jīng)過近10年的埋頭苦干，武漢精華研發(fā)的RV減速機(jī)已發(fā)展到6個(gè)系列均處于國際國內(nèi)。

       公司2017年研制出世界上已知最小的RV，減速機(jī)自重僅為0.37公斤。承載重量為45牛頓米，運(yùn)行精度可達(dá)一根頭發(fā)絲的1/20，應(yīng)用在高端醫(yī)療機(jī)器人身上，此前全球最大的擺線齒輪減速機(jī)載重量是25噸，這臺(tái)的載重量可達(dá)45噸，刷新了世界紀(jì)錄。公司更是被被評(píng)為國家級(jí)專精特新小巨人企業(yè)，RV減速機(jī)是工業(yè)機(jī)器人的核心部件，相當(dāng)于人體的肩、肘、膝等重要受力和精確運(yùn)轉(zhuǎn)的關(guān)系，其核心技術(shù)過去一直被國外。從上世紀(jì)80年代成功生產(chǎn)出第1臺(tái)渦輪減速機(jī)開始，武漢精華已在行業(yè)深耕30余年，2011年武漢金華開始研發(fā)高RV。減速機(jī)公司創(chuàng)始人余運(yùn)清帶領(lǐng)公司10多位技術(shù)人員挑戰(zhàn)RV減速機(jī)，報(bào)廢的試驗(yàn)品達(dá)上萬件，裝了整整一卡車，在堅(jiān)持不懈的努力，2014年公司成功自主研發(fā)出RV減速機(jī)，被省科技廳鑒定為整體技術(shù)達(dá)到國際先進(jìn)水平。
      2015年3月RV減速器正式量產(chǎn)并投放市場(chǎng)，做減速機(jī)就是在打鐵，經(jīng)歷和時(shí)間需要傾注在產(chǎn)品的千錘百煉和迭代創(chuàng)新，國產(chǎn)RV減速機(jī)的崛起并不容易，誰也沒有想到零起步的國產(chǎn)RV減速機(jī)能迅速達(dá)到國際水平，眼下武漢金華的常規(guī)工業(yè)機(jī)器人RV減速機(jī)產(chǎn)品實(shí)現(xiàn)與國際水平并好，自主研發(fā)的大型RV減速機(jī)產(chǎn)品實(shí)現(xiàn)領(lǐng)航。
       作為工業(yè)機(jī)器人發(fā)展的關(guān)鍵零部件，是機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈國產(chǎn)化中難啃的骨頭，近年來隨著機(jī)器人行業(yè)景氣度恢復(fù)行業(yè)景氣度恢復(fù)，國內(nèi)減速機(jī)企業(yè)不斷定點(diǎn)突破，RV減速機(jī)國產(chǎn)化率處于加速提升狀態(tài)，工業(yè)機(jī)器人是RV減速機(jī)的主戰(zhàn)場(chǎng)，為加快制造強(qiáng)國建設(shè)步伐，推動(dòng)工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展，我國政府及相關(guān)部門出臺(tái)了一系列政策，鼓勵(lì)工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展，在智能機(jī)器人技術(shù)發(fā)展領(lǐng)域十四五規(guī)劃綱要提出要突破先進(jìn)控制器，高精度服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，高性能減速器等智能機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)。
       實(shí)施方案提出到2025年要提升制造業(yè)機(jī)器人，密度突破100種以上機(jī)器人創(chuàng)新應(yīng)用技術(shù)及解決方案，推廣200個(gè)以上具有較高技術(shù)水平，創(chuàng)新應(yīng)用模式和顯著應(yīng)用成效的機(jī)器人典型應(yīng)用場(chǎng)景，在國產(chǎn)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)快速發(fā)展的同時(shí)，與之相配套的減速機(jī)行業(yè)已越來越壯大，目前減速機(jī)產(chǎn)品已達(dá)上百種，廣泛服務(wù)于物流、包裝，工程機(jī)械，冶金，水利，電力醫(yī)療、機(jī)械等行業(yè)，國產(chǎn)自主工業(yè)機(jī)器人未來前景巨大，機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的發(fā)展必定是整個(gè)產(chǎn)業(yè)鏈上下協(xié)同的發(fā)展，優(yōu)秀的機(jī)器人產(chǎn)品必須有高品質(zhì)的自主化核心零部件產(chǎn)品支撐，而零部件產(chǎn)品的成長必須以整機(jī)應(yīng)用為基礎(chǔ)，才能實(shí)現(xiàn)從有到新的質(zhì)變。